在傳統搬運、焊接領域，工業機器人應用的競爭已趨于白熱化。打磨拋光、裝配去毛刺等應用已成為重要的新興利潤增長點，力控技術顯得格外重要。

iGrinder^?智能浮動磨頭已經很好的解決了力控和浮動兩大問題。作為獨立的力控打磨系統，該方案脫離了對機器人力控軟件的依賴。機器人只需要按照示教軌跡做運動，力控和浮動功能由磨頭自行完成，用戶僅需輸入所需要的力值，即可輕松實現智能力控打磨。

iGrinder?是宇立儀器（Sunrise Instruments，www.srisensor.com，簡稱SRI）專利技術的智能力控浮動磨頭。前端可搭載多種工具，如氣磨機、電主軸、角磨機、直磨機、砂帶機、拉絲機、旋轉銼等，適用于不同的應用場景。

但是，在一些工件尺寸、位置差異很大的應用中，僅僅依靠iGrinder^?智能浮動磨頭無法很好的完成打磨工作，必須加入視覺技術，將力控技術和視覺技術融合起來。

宇立儀器聯合庫卡開發了一套融合力控和視覺的智能打磨系統，該系統通過智能打磨軟件系統控制機器人、iGrinder智能浮動磨頭和3D相機，視覺技術自動規劃打磨軌跡，力控由iGrinder完成。

工件僅需粗定位，視覺自動識別位置、邊界尺寸和缺陷位置，智能打磨軟件系統生成打磨軌跡，通過以太網發送給KUKA機器人執行軌跡，力控浮動磨頭進行打磨。

打磨視頻：↓