項目需求

1.棒材成型后，可能有裂縫。經過無損檢測后將缺陷位置和深度信息傳遞給打磨機器人系統，機器人系統進行智能打磨。

2.打磨深度的精度控制在0.1mm以內，修磨后表面圓滑，粗糙度Ra1.6。

3.適應多種型號的棒材。

該系統由宇立儀器和江蘇金恒（股票代碼872438）聯合開發，宇立提供iGrinder?智能力控打磨解決方案，金恒提供視覺系統和項目集成。棒材修磨終端客戶可聯系江蘇金恒洽談合作事宜。

iGrinder?智能力控打磨解決方案  

該方案集成了恒力控制和位置浮動功能，內置力傳感器、位移傳感器、傾角傳感器和電氣伺服控制系統，實時感知打磨力、浮動位置和磨頭姿態等信息，能夠自動補償機器人姿態、軌跡偏差和磨料磨損，保證恒定的打磨壓力，從而獲得打磨效果的一致性。

作為獨立的力控打磨系統，該方案脫離了對機器人力控軟件的依賴。機器人只需要按照示教軌跡做運動，力控和浮動功能由磨頭自行完成，用戶僅需輸入所需要的力值，即可輕松實現智能力控打磨。 

iGrinder?是宇立儀器（Sunrise Instruments，簡稱SRI）專利技術的智能力控浮動磨頭。前端可搭載多種工具，如氣磨機、電主軸、角磨機、直磨機、砂帶機、拉絲機、旋轉銼等，適用于不同的應用場景。

三大關鍵問題解析

關鍵問題1：軌跡誤差和磨料磨損補償

通過力反饋，iGrinder?始終保持磨削工具與工件的接觸，消除了軌跡誤差和磨料磨損的影響。

關鍵問題2：工藝一致性

經典打磨理論認為，在打磨壓力、打磨時間和磨料磨削能力這三個參數一定的情況下，磨削量一定。iGrinder?始終保持恒定的打磨壓力，輔之以優異的磨料，保證了工藝的一致性。

關鍵問題3：磨削量控制 – 最大的難題

系統采用了宇立儀器智能打磨軟件平臺SRiOperator3.0。該軟件專注于機器人力控磨領域，能智能分析iGrinder力傳感器數據、位移傳感器數據、機器人實際坐標、視覺系統數據等，制定個性化的打磨工藝方案。

為了達到控制磨削量的目的，SRiOperator3.0首先從視覺系統獲得產線數據。在打磨過程中實時采集iGrinder力傳感器、位移傳感器數據和機器人坐標數據。通過將機器人坐標和位移傳感器數據做空間幾何代數，分析反饋得到實際磨削量，然后控制iGrinder打磨壓力的大小、打磨時間、打磨速度等參數，最終實現對打磨量的控制。

力位混合控制智能打磨視頻