六軸力傳感器是一種特殊的力傳感器，能夠同時(shí)測(cè)量中性坐標(biāo)系（OXYZ）內(nèi)的三個(gè)力（FX、FY、FZ）和三個(gè)矩（MX、MY、MZ）。六軸力傳感器一類技術(shù)含量相當(dāng)高的產(chǎn)品，在機(jī)器人、國(guó)防、汽車等領(lǐng)域都有重要應(yīng)用。六軸力傳感器一般分成固定端（機(jī)器人端）和加載端（工具端）。兩端相對(duì)受力時(shí)，傳感器發(fā)生彈性變形，傳感器內(nèi)部的應(yīng)變計(jì)電阻發(fā)生變化，進(jìn)而轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)輸出。

五大使用誤區(qū)：

誤區(qū)1：只考慮力，彎矩考慮不夠。

只考慮了外力大小，未考慮力臂（受力點(diǎn)離傳感器中心的距離）引起的彎矩。

誤區(qū)2：量程選擇不合適。

傳感器量程用得過滿，碰撞、誤用、機(jī)器人移動(dòng)加速度等引起力和力矩考慮不夠。

誤區(qū)3：空間未充分利用。

夾具和工件很大，力傳感器尺寸卻很小。

誤區(qū)4：布置位置不合理。

傳感器離受力點(diǎn)太遠(yuǎn)，使得傳感器承受了多余的力和力矩。

誤區(qū)5：電氣接口選型失誤。

電氣接口選型不合適造成精度降低、分辨率不夠、通信延時(shí)等問題。

一旦掉入誤區(qū)，傳感器的耐用程度和使用效果就會(huì)大打折扣，然而這類傳感器由價(jià)格較貴，那么我們?cè)谶x擇6軸力傳感器的時(shí)候要注意哪些問題呢？建議您從以下幾個(gè)方面破局：

1.量程范圍

XYZ三維空間內(nèi)施加在傳感器上的力和扭矩都要考慮，外力/扭矩的大小最好是傳感器量程范圍的80%左右。

2.測(cè)量精度

要根據(jù)具體的應(yīng)用場(chǎng)合考慮，精度和分辨率決不能等同看待。分辨率是指?jìng)鞲衅髂芊直娴淖钚⌒盘?hào)，精度是指?jìng)鞲衅鳒y(cè)量值與標(biāo)稱值的最小差異。宇立儀器(SRI)六軸力傳感器的精度一般在0.5%F.S以內(nèi)，M38系列六軸力傳感器精度高達(dá)0.2%F.S，分辨率約為滿量程的1/5000，能夠滿足各種應(yīng)用需求。技術(shù)資料可以在網(wǎng)址www.jxznuvgra.cn中下載，也可發(fā)郵件至sri@srisensor.com索取。

3.外形尺寸及安裝方式

六軸力傳感器的電線或接頭固定于固定端，為力防止電線的擺動(dòng)或拉扯對(duì)力傳感器的測(cè)量造成影響，固定端一定要固定，外力從加載端加載。SRI超薄的六軸力傳感器厚度徑9.2mm，超小六軸力傳感器直徑僅15mm。

超薄型六軸力傳感器

高精度六軸力傳感器

工業(yè)型六軸力傳感器

4.電氣接口

電氣接口分為數(shù)字通信型（Ethernet / EtherCAT / CAN / RS232）和模擬電壓型（mV / V）。模擬輸出型傳感器在后端控制應(yīng)用程序上有更大的靈活性，但需要配備額外的數(shù)據(jù)采集卡。數(shù)字輸出型傳感器則更方便使用，但通信協(xié)議需按照生產(chǎn)廠家的標(biāo)準(zhǔn)。

ABB、富士康和部分研究單位采用模擬電壓型六軸力傳感器，KUKA、富士康、安川和部分研究單位采用數(shù)字通信型六軸力傳感器。

5.與供應(yīng)商充分溝通

把應(yīng)用的細(xì)節(jié)與供應(yīng)商充分溝通，供應(yīng)商的技術(shù)工程師能夠根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和產(chǎn)品特性為您推薦合適的產(chǎn)品。SRI在中國(guó)大陸、美國(guó)、韓國(guó)、中國(guó)臺(tái)灣等地區(qū)都有技術(shù)人員為客戶提供給服務(wù)。

中國(guó)區(qū)

聯(lián)系人：秦德茂  

機(jī)器人力控應(yīng)用專家，負(fù)責(zé)SRI力傳感器中國(guó)區(qū)市場(chǎng)開發(fā)和技術(shù)支持。

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